De origen muy antigua, fue ocupada por los romanos y más tarde, en el s.VIII, por los árabes, que le dieron el nombre de "Mir Andul", que posteriormente derivó a "Miranda".
Su localización junto a la frontera, le confirió el estatuto de importante centro defensivo, de tal modo que el primer rey de Portugal Don Afonso Henriques, en el s.XII, mandó construir el castillo y el recinto de las murallas, lo que la transformó en una verdadera Plaza de armas.
En el s.XVI, fue elevada al rango de ciudad y de sede del obispado de Trás-os-Montes, entrando en una fase de prosperidad en la que se construyeron grandiosos edificios, como la Iglesia de Santa María Mayor, que durante casi dos siglos tuvo el rango de Catedral.
En el s.XVII, con las guerras de Restauración de la Independencia contra España, y más tarde con las invasiones francesas, la ciudad sufrió duros reveses y perdió gran parte de su importancia.
Miranda do Douro es celebre por su folclore colorido y animado - los Pauliteiros de Miranda, con su traje de faldas típico, realizan la danza del palo acompañados de música de gaita, cuyo origen se remonta a la ocupación celta de la región, en la Edad de Hierro. Especial mención merecen el mirandés, un idioma oficial en Portugal que se habla en esta región, y la posta mirandesa, elaborada con la excelente carne del ganado bovino de esta zona.
