Construído por ordem do Bispo D. João de Mendonça no início do século XVIII, o jardim do Paço Episcopal é um dos mais originais exemplares do Barroco em Portugal e o símbolo da cidade de Castelo Branco.
O jardim, traçado ao estilo italiano, está organizado em diferentes níveis ligados por escadas, com avenidas e caminhos temáticos, definidos por alegretes de buxo talhados. Um dos seus aspectos mais característicos é, sem dúvida, o numeroso conjunto de estátuas de granito, especialmente as que adornam a escadaria e representam os reis de Portugal, dispostas cronologicamente. Um aspecto curioso que se destaca é o tamanho das estátuas dos reis que governaram Portugal sob o domínio espanhol entre 1580 e 1640, menores que as dos outros monarcas.
Ao longo das avenidas, onde não faltam lagos com corpos de água e fontes, distribuem-se outras estátuas alegóricas, alusivas a temas tão diversos como os signos do zodíaco, as estações do ano, os quatro continentes, as quatro virtudes morais ou as três virtudes teológicas.
Junto ao jardim, o edifício do Paço Episcopal, cuja construção começou no final do século XVI como residência de inverno dos bispos da Guarda, acolhe atualmente o Museu Francisco Tavares Proença Júnior, outra visita obrigatória nesta cidade.