De origem muito antiga, foi ocupada pelos romanos e posteriormente, no século VIII, pelos árabes, que lhe deram o nome de "Mir Andul", que mais tarde se tornou "Miranda".
A sua localização junto à fronteira conferiu-lhe o estatuto de importante centro defensivo, de forma que o primeiro rei de Portugal, D. Afonso Henriques, no século XII, mandou construir o castelo e o recinto das muralhas, que transformou-o em uma verdadeira Praça de Armas.
No século XVI, foi elevada à categoria de cidade e sede de bispado de Trás-os-Montes, entrando numa fase de prosperidade em que se ergueram grandiosas edificações, como a Igreja de Santa Maria Mayor, que por quase duas séculos teve o posto de Catedral.
No século XVII, com as guerras pela Restauração da Independência contra a Espanha, e posteriormente com as invasões francesas, a cidade sofreu graves reveses e perdeu grande parte de sua importância.
Miranda do Douro é famosa pelo seu folclore colorido e animado - os Pauliteiros de Miranda, com os seus trajes típicos de saia, executam a dança dos paus acompanhada por gaita de foles, cuja origem remonta à ocupação celta da região, na Idade do Ferro. Destaca-se o mirandés, língua oficial em Portugal falada nesta região, e a posta mirandesa, confeccionada com a excelente carne do gado desta zona.
